L'origine du village est floue, on sait que la commune a été habitée à l'époque gallo-romaine mais c'est à l'endroit, sur un éperon rocheux dominant la rivière Agout, appelé de nos jours Sainte Juliane, qu'il faut trouver la véritable origine de Roquecourbe. En 1952, des cultivateurs ont heurté avec le soc de leur charrue un rocher qui n'était autre qu'un sarcophage contenant crâne, morceaux de bassin, fémur. Des fouilles archéologiques entreprises au XIXième siècle, visibles encore aujourd'hui, ont pu démontrer qu'en ce lieu a vécu une civilisation de type celtique, et ont permis de mettre à jour, outre les cuves, les gradins et les sarcophages, de nombreux objets tels que poteries, anneaux, clous, clés, éperons exposés au Musée Goya à Castres. La première trace écrite de Sainte Juliane remonte à 1448, mais les fouilles ont démontré que son existence est bien antérieure.
En fait cette montagne sacrée, perchée à 315 m d'altitude, à la fois lieu de culte et lieu funéraire, fut occupée successivement par les Celtes (V à IIième siècle avant J.C.), les Visigoths (vers le Vième siècle après J.C.), les Cathares ou Albigeois (XIIième siècle), puis par différentes communautés chrétiennes.
La destruction de Sainte Juliane, de l'Eglise et des bâtiments environnants est sans doute dûe à la croisade des Albigeois en 1210, année de la reconquête de l'Albigeois par Simon de Montfort.
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En 1229, Philippe II de Montfort, vice roi de Sicile, se fait construire un château sur le rocher dominant un méandre de la rivière Agout. Ce château va prendre le nom de "roca curva", le roc de la courbe, allusion au chemin emprunté par la rivière qui décrit une courbe. Roquecourbe était né, et sur la rive voisine le village se développa.
Le château fut victime des guerres de religion qui ont sévi dans la région et fût détruit aux XIV et XVIIième siècles. Aujourd'hui il ne subsiste que peu de vestiges, un pan de mur et quelques meurtrières visibles de l'ancienne gare de chemin de fer.
La Seigneurie de Roquecourbe a eu pour titulaires au cours des siècles des personnages de haut rang comme Trencavel, Montfort, Vendôme, Bourbon, Armagnac, Boffile de Juge...
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Le pont fut donc construit au XIIIième siècle et surtout remis en état après qu'un fils de la châtelaine, Eléonore de Montfort, fut emporté par l'Agout en crue au XIVième siècle.
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Les guerres de religion marquèrent profondément le village de Roquecourbe ainsi que toute la région. De nombreux rebondissements eurent lieu à Roquecourbe, les protestants et les catholiques se querellèrent bien des fois jusqu'à la signature de L'Edit de Nantes par Henri IV. Aujourd'hui on peut voir que les deux religions ont bien réglé leurs querelles puisque chacune a son lieu de culte, le temple protestant construit en 1871 et l'église construite dans les années 1840 à la place de l'ancienne. Son clocher gothique fût changé en 1947 après qu'il se soit effondré.
Roquecourbe a vu naître des célébrités de l'histoire de France.
Alba Lasource - En 1791, le pasteur protestant de Roquecourbe, Alba Lasource, est élu député du Tarn à l'Assemblée Nationale puis à la Convention.
Emile Combes - En 1835, naît Emile Combes qui deviendra en 1902, Président du Conseil des Ministres (Premier ministre actuel) puis plusieurs fois ministre. Il est à l'origine de la loi de séparation de l'Eglise et de l'Etat.
Alibert - L'année 1882 voit la parution des "Poésies" du poète-herboriste roquecourbain Alibert.
Raoul Salan - En 1899, c'est la naissance de Raoul Salan au N° 17 des Allées Charles de Gaulle (une plaque figure sur sa maison natale), combattant des deux guerres mondiales, commandant en chef des forces armées en Indochine, gouverneur militaire de Paris. Peu après que le Général de Gaulle lui donna le conseil de ne pas se lancer dans la politique, il prit, ce qui fit son malheur, la tête de l'O.A.S., puis se rallia au putsch des généraux à Alger en avril 1961. Condamné à mort par contumace, puis à la perpétuité en 1962, il sera gracié puis amnistié et mourra à Paris en 1984.